兴发智能凿岩机器人投用千米井内凿打炮眼误差不到毫米

手机 2024年08月07日 10:51 612 admin

湖北日报讯（记者金凌云、通讯员黄明银、李晨妮畅）6月21日，在海拔1246米的兴山树崆坪磷矿4号工作面，兴发智能凿岩机器人投用千米井内凿打炮眼误差不到毫米距离洞口约2千米，凿岩机器人自动对准识别，3分钟后，一个深3.2米的炮眼凿制完成。工作人仅在千米外的地面控制中心发布指令，凿制全程由机器人自动定位、纠偏，完成所有的工序，炮眼偏差控制在0.01毫米内。

凿岩打眼是矿山井下开采的第一步也是最重要的环节。磷矿矿层厚度一般在3米到5米之间，且矿层层理分布明显，一般多采用钻爆法来实施综合开采。“以前凿岩至少需要2人，1人在驾驶室操纵，1人在旁安全监护，炮眼深度、角度都是凭经验。”兴发集团树空坪磷矿员工李道永介绍，该工艺技术成熟、成本低，但工序复杂，所需作业人员多，安全风险高。

而智能凿岩机器人可根据数据库指令自动高精度完成凿洞，井下八台凿岩设备全部替换成智能凿岩机器人，能够减少人员约30人。实现非煤地下矿山凿岩打眼实现远程自动化。

兴发集团树空坪磷矿技术总监王嵩介绍，目前市面上自动凿岩台车多为进口，只能适用无障碍宽阔场地，特别是在打周边眼时，如果离边帮近一点的话就会判断为有障碍而停机。而矿山平硐从洞口往作业面延伸数公里，地形狭窄，周边眼、底眼等必须紧贴帮壁，要求机器高精度扫描控制误差在0.01毫米级；井下岩石硬度和地质结构复杂，打眼角度是巷道成形质量和爆破效果的关键，机器必须要有自动纠偏功能；还有机械臂关节长期扭动磨损影响设备寿命和精度，抗磨材料也是难点。“如果扫描、控制误差等技术不过关，工作无法完成。”王嵩说。

2019年兴发集团开始与开山重工联合开展智能凿岩钻车研发工作，经过持续5年技术攻关，相机解决精准定位及高精度扫描控制误差、关节损失（磨损）及角度纠偏等技术难点，从而更好的实现系统设计与执行机构同步，在设备自主定位、网络通信、自主扫描识别等多方面取得一系列突破，19项技术获得国家专利。

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